로봇 '똘망'과 함께한 오감만족 인턴생활 ㅣ 박수한 (광운대학교 로봇학부 지능시스템 전공)

▲2016년 동계인턴에 참여한 박수한 학생 (광운대학교 로봇학부)

인턴 지원 전

로봇…! 이름만 들어도 멋진 느낌이 물씬 나지 않나요? 이러한 로봇에 대한 관심 떄문에 저는 로봇공학을 전공하였습니다. 로봇공학을 전공하고 있고 진로탐색의 도움을 받기위해 여기저기 알아보던 도중 아는 선배의 소개로 차세대융합기술연구원 동계인턴프로그램을 지원하게 되었습니다. 평소에도 로봇 제어와 시스템에 관심이 많았기 때문에 박재흥 교수님이 센터장으로 있는 디지털휴먼연구센터에서 꼭 인턴을 하고 싶었는데 다행히 합격하였습니다. 인턴 시작 전, 어떤 프로젝트를 진행했는지 홈페이지를 통해 접했는데, 너무나도 다양한 분야를 하고있어서 어떠한 것을 하게 될 지 감이 잡히질 않았습니다. 그래서인지 더욱 궁금하고 기대가 되었습니다.

인턴이 시작되고… 

차세대융합기술연구원 인턴을 처음 시작한 곳은  디지털휴먼연구센터 동적로보틱시스템연구실(Dyros Lab)로 차세대융합기술연구원  D동 2층, 3층 그리고 자동차 연구동에 위치하고 있습니다. 처음에 인턴 생활이 시작하던 날에는 회의실에 모여 간단히 오리엔테이션을 하고 교수님께서 연구실로 데려다 주셨습니다. 처음 연구실에 들어갔을 때 모두가 자기가 맡은 일에 열중하고 있었고, 그 모습이 굉장히 인상깊었습니다.

제가 처음으로 방문한 연구실은 2층에 위치해 있었고 그곳에서는 주로 무인자동차, 인체 관련 로봇을 연구하고 있었습니다. 오자마자 그곳에 계신 연구원분께서 직접 내려주신 커피 한잔을 받고 향긋한 향을 맡으며 하루를 시작했습니다. 3층에 있는 연구실에서는 주로 인간의 형태를 한 휴머노이드 로봇을 연구하고 있었습니다. 유리로 된 벽이 두 방을 나누고 있는데, 문을 딱 열자마자 거대한 빨간색 휴머노이드 하체 로봇을 마주하니 놀라움에 미소 짓게 되었습니다. 홈페이지에서 그림으로 본 것과는 사뭇 다르게 느낌이 더욱 강했습니다. 자동차 연구동에 있는 연구실에서는 재난 발생시 위험한 상황에서 인간을 대신하여 로봇이 구조활동을 벌이는 것을 주제로한 '2015년 세계 재난구조로봇경진대회(DRC)'의 흔적과 당시 출전했던 로봇 '똘망' 이 있었습니다. 평소에 인터넷, 언론매체- 특히 진라면 cf - 를 통해서만 봤던 로봇을 실제로 보니 놀랍고 신기했습니다. 흥미로워 보이는 물건들도 많았고, 대회 준비로 인한 고난의 시간들이 보이는 듯 했습니다. 그렇게 연구실 구경을 마치고 3층에서 본격적인 인턴 생활이 시작되었습니다.

인턴 프로젝트의 시작

저는 이 곳에서 로봇 '똘망'의 성능을 높이기 위한 원천기술 개발 프로젝트에 참여했습니다. 그 중에서도 로봇이 움직이기 위한 모터들의 통신의 성능, 응답성을 증진시키는 것 이었습니다. 하지만 실제로 거대한 로봇을 직접 제어하기에는 위험이 있기 때문에 설렘은 잠시 접어두고 로봇에 사용된 모터 모듈을 가져와 성능 업그레이드를 진행했습니다.

▲모터로 실험하는 모습

통신 성능의 업그레이드는 모터 제어 주기를 줄여 제어기의 성능을 높인다는 궁극적인 목표가 있었습니다. 제어의 성능은 제어 주기와도 밀접한 관계가 있다는 것을 학부 실험 때 몸소 느낀 적이 있어 반가운 마음으로 이 프로젝트에 참가 해 보고 싶다고 말했습니다.

하지만 마음만큼 통신 주기를 줄이는 것은 쉽지가 않았습니다. 통신에 사용되는 컴퓨터, '똘망'에 사용된 RS-485신호로 바꾸어 주는 회로 장치, 모터의 응답 속도를 모두 고려해야 하는 문제였습니다. 어떻게 해야할 지 모르고 있던 도중에 같은 연구실에 있는 연구원분들이 실험 환경을 만드는 것을 도와주었습니다. 그렇게 저는 제어 주기를 줄이는 실험을 시작할 수 있었습니다. 그렇게 실험을 하며 성능을 높이는 작업을 하였습니다.

연구원들과 함께하는 맛있는 식사시간!! 

차세대융합기술연구원이 위치하고있는 광교는 제가 단 한번도 와본적이 없는 지역입니다. 낯선 곳에 대한 두려움보다 제일 걱정됐던 것이 바로 끼니를 맛있는 것으로 챙겨먹을 수 있을까? 였습니다. 그 걱정은 이곳 생활 1주일도 안돼서 모두 없어져 버렸습니다. 그 이유는 너무나도 맛있고 깔끔한 맛집들이 많고, 심지어 차세대융합기술연구원 내에 있는 구내 식당도 정말 맛있었습니다.

▲연구실 선배님들과 함께 먹은 맛있는 점심!

제가 먹었던 9900원짜리 스테이크 입니다. 가격도 저렴할 뿐만 아니라 정말 맛있었습니다. 이러한 맛집들이 도보 10분거리 안에 많이 있다는 것이 정말 행복했습니다.

인턴 프로젝트의 마무리

통신 성능을 향상시키기 위한 과정이 생각보다 복잡해지고, 점점 더 고려해야 할 것이 많아졌습니다. 특히 중간에는 Windows환경에서 Linux환경으로 바꾸는 작업이 들어갔었는데, Linux의 Kernel, RTOS(Xenomai), Kernel Driver등 다양한 시스템 문제에 부딪혔습니다. 하지만 같이 계신 연구원분들 덕분에 수월하게 해결할 수 있었고, 나는 어느새 점점 해결을 하고 있었습니다.

하지만 결국에는 목표하던 통신 성능 향상을 마무리 짓지 못하고 인턴과정을 끝내게 되었습니다. 기존 100Hz의 통신 주기를 333Hz로 줄이긴 했지만, Linux환경에서의 장치 드라이버가 제대로 로드되지 않는 문제 등으로 인해서 Linux에서는 제대로 동작하지 않았습니다. 대신 Windows 환경에서 THORMANG 로봇에 직접 연결을 해서 전체 움직임을 동작시켜 볼 수 있었습니다. (소원성취!)

▲휴머노이드 동작 사진

랩미팅

인턴 과정이 4주가 지나갈 무렵, 랩미팅에 참가하게 되었습니다. 각자의 분야를 열심히 연구해서 발표하는 모습과, 그 내용을 많은 연구실 사람들이 경청하는 모습도 감명 깊었습니다. 사실, 발표하는 내용이 정확히 어떠한 것을 의미하는지 전부 다는 이해하지 못했습니다. 하지만 연구실에 계시는 분들께서 친절하게 설명 해 주셔서 의미를 알게 되었습니다. 

그 다음 랩미팅은, 저희 인턴들이 인턴프로그램 동안 어떠한 일들을 했는지 발표하는 시간이 마련되었습니다. 성능 향상에 대한 전체적인 내용을 마무리 하지 못해 아쉬웠지만, 중간에 문제가 생겼던 부분, 진행 과정들을 상세히 발표하고 내려오니 후련한 마음이 들었습니다.

인턴생활을 마무리 하며

이번 차세대융합기술연구원에서 인턴을 진행하면서 정말 좋은 것은 제가 좋아하는 로봇분야에 대해 직접 체험하고 부딪히면서 배울 수 있어서 매우 좋았습니다. 많은 것을 얻은것 같습니다. 다른 환경에서도 살아보고, 맛있는 음식도 먹고, 여러가지 연구 분야도 직접 볼 수 있는 다양한 경험들이 아마 앞으로의 진로에 큰 영향을 끼칠 것 같습니다. 저를 항상 친절하게 도와주신 연구실 연구원분들께 정말로 감사하고, 이런 좋은 기회를 주신 박재흥 교수님, 담당 선생님들께 감사한 마음을 전합니다.